周襄王二年(公元前651年)春，宋桓公去世，太子兹甫即位，是为宋襄公。宋襄公封庶兄目夷为相，主管军政大权，辅佐自己处理朝政。还没等宋桓公下葬，齐恒公就约各路诸侯王在葵丘相会结盟，于是宋襄公前去相会。在葵丘之会上，宋襄公接受了盟约。其主要内容是：不准把水祸引向别国;不准因别国灾荒而不卖给粮食;不准更换太子;不准以妾代妻;不准让妇女参与国家大事。葵丘之会上，宋襄公接受了齐桓公委托他照顾齐国太子昭(后来的齐孝公)的嘱托，答应将来对太子昭予以照应。
周襄王十四年(公元前638年)初冬，宋襄公领兵攻打郑国，郑国向楚国求救。楚国派能大将成得臣率兵向宋国国都发起攻击。宋襄公担心国内有失，只好从郑国撤退，双方的军队在泓水(古河流名，故道约在今河南省柘城县西北)相遇。
楚军开始渡泓水河，向宋军冲杀过来。目夷说：“楚兵多，我军少，趁他们渡河之机消灭他们。” 宋襄公说，“我们号称仁义之师，怎么能趁人家渡河攻打呢?”楚军过了河，开始在岸边布阵，目夷说：可以进攻了。宋襄公说：等他们列好阵的。等楚军布好军阵，楚兵一冲而上，大败宋军，宋襄公也被楚兵射伤了大腿。
宋襄公雄心勃勃，想继承齐桓公的霸业，与楚国争霸，一度为楚国所拘。前638年，宋襄公讨伐郑国，与救郑的楚兵战于泓水。楚兵强大，宋襄公讲究“仁义”，要待楚兵渡河列阵后再战，结果大败受伤，次年伤重而死。《史记》中记载宋襄公是春秋五霸之一。
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