清朝在人关期间，陆续收编了一些明朝军队。这些军队，按照明朝的编制，以营为基本单位，以绿旗为旗号，称绿营。
清军人关之后，绿营分驻各地，被清朝统治者当成地方治安部队。由于绿营是明军投降部队收编而来，编制与明军相同，但明末军队的编制已经混乱，所以绿营兵的编制也比较混乱。虽然绿营以营为单位，但是各营的兵员数量又各不相同，多的有一千多人，少的只有二百人。营以下的编制也不统一，而是按照地区，分“汛”驻防，各“汛”分设千总和把总，所辖兵员数量也各不相同。各省的绿营兵归本省的提督统领，而不设提督的省则由巡抚统领。若干省的绿营兵则组成类似于军区的总督辖区，由总督统领。各总督辖区的绿营兵员额也不一致，统领兵力最多的为直隶总督和两江总督。
总的来说，清朝的绿营兵制比较混乱，具有相当大的随意性。而且朝廷也没有改变这种状况的想法，这就使得绿营的编制混乱状况一直延续到清末。
绿营在建立时，是八旗的辅助力量，在作战中配合八旗的行动。但是随着清军人关后八旗迅速衰落，战斗力不复从前，绿营兵就成了主要作战力量。康熙、雍正、乾隆三朝的几次平叛战争，都是以绿营兵为主力。整个清朝绿营兵一般保持在五六十万的规模，而八旗兵则只有十几万。
一些清朝题材的影视剧往往给人们一种印象，八旗似乎都是骑兵，而绿营则都是步兵。其实八旗当中也有步兵，绿营当中也有骑兵。绿营兵是由政府发给军饷的职业化军队。他们的饷银不如八旗，但比起当时的普通农民来说，也算是收入丰厚了，因此从军也算是一种出路。可是清朝严格控制绿营兵的数量，招募比较严格，一般是缺一补一，而且招募的对象主要是原绿营士兵的子弟，以避免像宋朝那样军队无限制扩张的弊端。在这些措施下，绿营兵也带有世兵制的色彩。
在清朝中期以后，政治腐败，绿营中吃空铜等现象相当普遍，绿营的战斗力也急剧下滑。再加上绿营的兵制本身就具有很大的缺陷，在面对大规模战争时往往不堪使用。嘉庆年间镇压白莲教起义的战争中，绿营基本不能发挥作用，朝廷只好在当地临时征集兵员，组建军队，这种临时招募的士兵，被称为“勇”。此后，咸丰年间镇压太平天国起义，也是靠湘军、淮军等勇营的力量。清末，绿营数经裁汰，被改编为巡防营，完全成为地方治安力量，失去了国防军的作用。
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